了庸、蜀、羌、□、微、卢、彭、濮等方国部落发动了反抗商朝统治的起义战争，约在公元前11世纪灭亡了商朝,建立了周朝。
周王大封诸侯，在异姓诸侯中,以姜姓贵族最多，齐(今山东北部)、许（今河南许昌东）、申(今陕西、山西之间)、吕（今河南南阳西）、纪（今山东寿光）、向(今安徽怀远)、州（今山东安丘）、鄣（今山东平）、厉（今湖北随县）等都是姜姓的羌人封国。齐、许、申、吕等国是羌人中最早进入中原地区的，接受华夏文化最早，也最早同化于华夏族。
战国时，河湟地区是羌人分布的中心。战国初，河湟地区少五谷，多禽兽，羌人所居无常，依随水草，以射猎为生，过着原始人类的生活。秦厉共公时(公元前476～公元前443年)，羌人爰剑被秦朝掳作奴隶，学会了农牧生产知识，后逃至河湟，教会羌人更先进的种田养畜技术，遂受到拥戴，被推举为首领。
羌人称奴隶为“无弋”，后他被称为无弋爰剑。从爰剑起，其后世世为豪。至其曾孙忍为首领时，正值秦献公(公元前384～公元前362年)称霸，武力至渭水源头，忍叔父卬为避秦军，率部众越赐支河西迁数千里，与诸羌不相往来。忍及弟舞独留湟中，忍生9子为9种，舞生17子为17种，羌人逐步兴盛。
秦统一中国后，兵不西行，羌人得到了更大的繁息和发展。
两汉时，仅爰剑的子孙分支就发展到150部，其余还有其他羌人部族。较著名的有先零、烧当、钟羌等羌人部族20余种。羌人部落分布于中国的西北、西南的许多地区，大部分经营畜牧，仍处于原始社会末期。
汉初，匈奴强大，河湟羌人臣属于匈奴。汉武帝(公元前140～公元前87年)时，为反击匈奴侵扰，汉军出征河西，开河西4郡；元鼎六年(公元前111年)遣将军李息、郎中令徐自为进军湟中，西逐诸羌，筑令居塞，始设护羌校尉，管理羌人事务。宣帝神爵元年(公元前61年)汉宣帝遣后将军赵充国率军深入河湟，平定羌人起义，汉置金城属国以处降羌。
王莽时，在青海湖周围设西海郡，莽败后其地被羌人夺回。
东汉初，复置护羌校尉，管理和镇压羌族部众。东汉对羌人实行残酷的民族压迫，不断激起羌人猛烈的反抗。东汉时羌人发动了3次大规模的起义：第一次始于安帝永初元年(107年)，延续12年，朝廷集兵力20余万，耗军费240余亿；第二次始于顺帝永和元年(136年)，历时10年，朝廷集兵力10万，耗军费80余亿；第三次始于桓帝延熹二年(159年)，历时11年，朝廷耗军费44亿。3次起义前后绵
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