贵族加入五斗米道，如王羲之，祖辈从汉魏之际即信仰五斗米道。此时五斗米道更名为天师道。
南北朝时，北朝有寇谦之，南朝有陆修静对天师道进行了改革。
寇谦之出身于贵族家庭，祖辈几代信奉天师道。他自幼学道，后跟随道士到华山修道，最后选定嵩山作为其传道地，成为十六国北魏之际北方天师道领袖。他废除了原来祭酒等道官私授教职的做法以及天师道一些教职的世袭制度，要求”唯贤是举”并废除五斗米道原有的24治名称，规定信徒不得随意改投道官，道官招收弟子应先考察三年等。他重新制定了有关宗教活动的规章，废除入道费用、治病报酬等租米钱税，规定”从今以后，……唯听民户岁输纸三十张，笔一管，墨一挺”。寇谦之教导道教信徒应当遵守修道戒律，并认真作斋功礼拜，从而得道成仙。后人称经寇谦之改造后的天师道为新天师道或北天师道。
陆修静出身于江南士族名门吴郡陆氏，他对道教发展有着重大贡献。为了将当时的道经去伪存真，加以整理，他到处搜访道经曾经”南诣衡湘，九，西至峨眉、青城”，足迹遍布半个中国。他整理了《灵宝经》，编写了《灵宝经目》。在编写后者时，将《灵宝经》分为”三洞四辅十二类”。后来的《道藏》就是在此基础上发展形成的。陆修静制订完善了道教戒律和斋醮仪式，整理出一套比较完整的规定。经过陆修静在斋仪方面的统一、规范和编订工作以后，天师道从形式到内容都得到了进一步的充实和健全。后人称他的天师道为南天师道，以此和寇谦之的北天师道相对。
隋唐时期，道教兴盛，正一教也即天师道逐渐融合其它符各派。宋真宗曾召见第24代正一天师张正随，赐其”先生”的称号，自此，直至南宋末第35代天师张可大，几乎代代正一天师都得到赐号。宋徽宗时，第30代天师张继先极得宠信。朝廷为他在京城附近修建了”崇道观”，龙虎山本营的上清观也升格为”上清正一宫”。自从张可大被宋理宗授予总管符各派的大权，正一派就取得了符派道教的统领地位。
无缝服和银印，让他主领江南道教。第二年又封他为”宣道灵应神和真人”。此后，历代正一天师都被元统治者封为真人。第39代天师张嗣成，在泰定二年（公元1325年）被封为”翊元崇德正一教主”，并被授权常管全国道教事务。元代，龙虎山天师府权力很大：可以建议任免江南各地道教事务管理官员和道观管理人员，向皇帝提出新建道教宫观的经费供给和人员编制，它还可以直接发放”度牒”，即道士身份。
明太祖朱元璋赐第42代正一天师张正常”真人”。并下诏让正一天师世代掌管全国道教。自此，至第52代张应京，除第50代张国祥，代代天师都被封为大真人。张宇初曾以全国道教首领的身份，写下《道门十规》一卷，阐述了道教派流、宫观修整等问题。
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