则亲自率领公族亲兵，驻守在中军之中，既是全军的指挥核心，也能在关键时刻稳定军心。
在军事行动展开的同时，晋国还制定了周密的外交与军事配合计划。晋国首先联络卫国，派遣卫国军队提前赶赴鸣雁（今河南杞县北），此地地理位置关键，卫国军队进驻后，能够直接威胁到郑军的侧背，牵制郑国的军事力量。随后，晋国又分别派遣郤犫、栾黶出使齐国、鲁国与卫国，劝说三国出兵，约定在郑国的鄢陵地区会师，形成多国联军共同对抗楚、郑联军的局面。此外，为了确保国内的稳定，晋国还命令荀罃留守国内，处理后方事务，防范可能出现的意外情况。
楚共王得知晋军大举进攻郑国的消息后，深知郑国对于楚国争霸中原的重要性，若郑国被晋国击败，楚国在中原的势力将遭受重创。因此，楚共王迅速做出反应，亲自率领楚军主力以及归附楚国的夷族军队，紧急前往救援郑国。楚军采用左、中、右三军的传统编制，同样配备了强大的指挥阵容：司马子反担任中军将，全面指挥三军作战；令尹子重为左军将，统领左军；右尹子辛为右军将，负责右军的指挥。楚共王则率领左、右两广（每广30乘兵车）的亲兵戎车，驻守在中军之内，随时准备应对战场变化。
为了争取战场主动权，楚军从申邑（今河南南阳北）出发，沿着方城（起自今河南叶县西南，沿东南走向延伸至泌阳东北的一条长城，是楚国北方的重要军事屏障）向北快速进军。楚军将士深知时间紧迫，一路疾驰，最终迅速与郑成公率领的郑国军队会合。此时，楚国的战略意图十分明确：在齐国、鲁国、卫国三国的军队抵达鄢陵之前，与晋军展开决战。楚军凭借着兵力上的优势，企图一举击败晋军，粉碎晋国的争霸计划。
周简王十一年五月，晋军渡过黄河，继续向鄢陵方向推进。途中，士燮再次表达了退兵的想法，他认为此时与楚军决战风险较大，且国内矛盾尚未完全解决。但晋厉公与栾书等多数高级将领坚定地认为，既然已经出兵，就应贯彻既定决心，不能中途退缩。在他们的坚持下，晋军加快行军速度，于六月顺利进抵鄢陵。然而，此时的战场形势对晋军并不利：齐国、鲁国、卫国三国的军队仍在赶赴鄢陵的途中，晋军尚未形成预期的兵力优势；而楚军与夷族军队、郑国军队已经会师，并迅速抵达鄢陵战场，对晋军形成了明显的兵力压制。
周简王十一年六月二十九日，楚军为了抢占战场主动权，做出了一个大胆的决定——不顾古代兵法中“晦日不宜作战”的禁忌，利用清晨的大雾作为掩护，迅速向晋军的营垒逼近，并在营垒附近展开阵势。这一举措让晋军陷入了被动局面，楚军凭借着先发优势，构建起了对自己有利的战场态势。
面对楚军的突然行动，晋军内部迅速展开了战略讨论。中军元帅栾书冷静分析战场形势后认为，当前晋军兵力相对单薄，且被楚军紧紧逼迫，不宜立即与楚军展开决战。他主张先避开楚军的锋芒，坚守营垒，等待齐国、鲁国、卫国的援军到达。待晋军形成兵力优势后，再转取攻势，趁楚军撤退之际发动追击，一举击破楚军。
然而，新军副将郤至却提出了截然不同的观点。他通过仔细观察楚军的部署与状态，发现了楚军的诸多弱点：楚军将帅之间存在矛盾，指挥不够统一；郑国军队的阵势混乱，缺乏有效的协同；夷族军队更是纪律松散，无法形成整齐的作战阵列；而且楚军中各部队之间相互观望，士兵的战斗意志并不坚定。基于这些观察，郤至力主不等待援军，立即向楚军发动进攻，速战速决，击败楚军。
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