住民一起所创立的政权。根据《史记》记载，箕子朝鲜据说是商朝的遗臣箕子建立。《尚书大传》中也说周武王封箕子于朝鲜之地。
根据史记，燕国的将军卫满率移民进入朝鲜，并成为箕子朝鲜的宰相。于公元前194年在平壤一带建立卫氏政权，推翻了箕子朝鲜的政权，称“卫满朝鲜”。公元前109年，汉武帝从海陆两路进攻朝鲜，未成功，又从海陆两路派来增援部队，公元前108年夏，部分大臣叛变投降，朝鲜右渠王（卫满的孙子）被杀，卫满朝鲜灭亡。汉武帝在卫满朝鲜领域内设置汉四郡。
公元前2世纪到公元前后，朝鲜半岛北部和中国东北地区主要分布着扶余国、高句丽、沃沮、东濊和其它小国家或部落。西汉在这一地区建立了汉四郡。但由于受到当地人的反击，真番、临屯二郡很快瓦解，玄菟郡也被转移到辽东。此后乐浪郡长期直接大同江以北地区诸县，简介统治三韩。与此同时高句丽在鸭绿江流域兴起后，开始逐步统一其周边国家，并在西晋末年（313年）吞并了汉四郡的最后一郡——乐浪郡。
根据正史《三国史记》，公元前18年，百济在马韩领地中建立，并逐步将马韩取替。辰韩中的6个部落发展成新罗。弁韩被伽倻所吸收。伽倻后来又与新罗融合。
这一时期的主要特点是铁器的广泛生产和运用。由于铁的应用，使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实。这加快了政治上的统一和权力与财富的集中。
进入4世纪以后乐浪郡被高句丽吞并。同时南部的百济、新罗利用中国势力退出半岛的时机发展自己的势力。百济完全消灭了马韩54国。辰韩也由12国合并为新罗。在公元前后（《三国史记》记载在公元前一世纪中），朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立时期。史称“朝鲜三国时期”。
韩半岛学者所指的朝鲜半岛三国时代与中国三国时代的不同，它不是由一个国家分裂而形成而是三国不同发展而形成的，最后也未统一到同一个国家。“三国时代”一词存在争议，高句丽历史应该归属中国。
王氏高丽史学家新罗王室后裔金富轼在其《三国史记》中把中国东北的高句丽纳入朝鲜史系列，制造了一个所谓的三国时代。但高句丽与百济、新罗属不同民族（百济底层、新罗属古韩族，不在中华民族范畴之内）、不同政权性质，高句丽并不因迁都平壤或因金富轼的《三国史记》就改变民族属性，就改变政权性质———它仍属中华民族范畴。《三国史记》著于1145年距离668年高句丽灭亡已经有近五百年的时间差距。在金富轼的《三国史记》中，无论是在该书的体例编排，还是内容的详略程度上都可以了解到王氏高丽人是以新罗为正统的。
百济
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