发现了马德拉岛。其后，他派出的船队又相继发现了亚速尔群岛各岛屿。从那个世纪30年代起，恩里克向当时人类的航海极限发起挑战。他精心挑选了葡萄牙第一流的探险家和英勇无畏的水手。这些忠心耿耿为他的航海事业效劳的船长和船员，遵照他周密的计划和部署，先后发现了几内亚、塞内加尔、佛得角和塞拉里昂。据史书记载，恩里克曾三令五申他的船长，要同被发现陆地上的土著人和睦相处，主张在那里进行和平的殖民。这就是后人称之为的地理大发现。后来，葡萄牙王室受到寻找黄金、贩卖黑奴等物质利益的驱使，航海大发现变成了武力征服和掠夺，演变为残酷的殖民主义统治和压迫。
15世纪上半叶，葡萄牙航海发现取得的成就震惊欧洲，恩里克不仅为葡萄牙人所景仰，而且受到欧洲人的尊敬。欧洲人尊称他航海家，葡萄牙人则亲昵地称呼他恩里克王子和航海王子。他对人类的贡献远远超过一位航海家的丰功伟绩。葡萄牙历史学家雅依梅・科尔特桑说：“我们不能忘记这一事件的世界意义，因为它与过去有联系。”也就是说，葡萄牙人从其他民族以往的经验中得到了启迪，它的后果是对新人类的诞生起到了极大的推动作用。
葡萄牙人对恩里克的爱戴与崇拜达到极高的程度，以致把他的形象神圣化了。传说，他是一个纯粹而又严肃的修道式人物，把一切个人情感和欲望置之度外，从不为琐碎之事占用宝贵时光，耽误航海事业。恩里克1460年因病在他的航海基地萨格雷斯谢世，终年66岁。历史学家都评价说，无论对葡萄牙还是对整个欧洲，他的一生及其事业的重要性是无法估量的。从他的航海时代起，每一个从事地理大发现的人，都是沿着他的足迹前进的。
为了表示对他的永久敬慕，葡萄牙人民为他建立了纪念碑，设立了《唐・阿方索・恩里克王子勋章》，表彰对葡萄牙做出贡献的本国和外国文化人士。恩里克王子的名字永远同葡萄牙的航海事业和航海大发现联系在一起.在15世纪70和80年代，葡萄牙人抵达刚果，安哥拉和纳米比亚。1487年（或1486年），巴托洛缪・迪亚士（约1450―1500年）率3只船沿非洲西海岸继续南下，途中遇到风暴，经过十几天的搏斗，竟于1487年2月漂到非洲东海岸的阿尔戈阿湾附近（南纬33度，东经22度）。
这是欧洲人第一次绕过非洲南端到达非洲东海岸。1488年，迪亚士返航时到达好望角，由于风浪极大难于航行，称之为“暴风角。”葡萄牙王认为，到了此地前往印度大有希望，遂改名“好望角。”迪亚士的航海图和资料，在达・伽马后来远航印度时发挥了重要作用。
1497年7月8日，葡萄牙贵族瓦斯科・达・伽马（约1460―1524年），奉葡王曼努埃尔之率领约170名船员、分乘4艘船，从里斯本出发，前往印度。11月22日绕过好望角。12月初到达迪亚士所到最远处阿尔戈阿湾，继续北上。经莫桑比克、蒙巴萨，于1498年4月到达肯尼亚的马林迪。在这里，遇到有经验的阿拉伯水手阿哈默德・伊本・马吉德。在他的领航下，沿着中国和阿拉伯海员早已熟悉的航线横渡印度洋，于1498年5月20日到达印度西海岸的卡利卡特（即《瀛涯胜览》里的古里）。
次年9月，达・伽马率领满载香料、宝石的船队回到里斯本，受到奖赏和隆重欢迎。这次航行所得纯利为航行费用的60倍。1502年初，达・伽马第二次率船队远航印度，沿途拦截商船，杀人灭口，炮轰卡利卡特，强占果阿和柯钦。次年9月回到里斯本，被封为印度和海上事务顾问、维迪奎埃拉伯爵。
1524年9月，达・伽马第三次去印度，并被葡王任命为印度总督。达・伽马的航行使西欧直通印度的新航路终于开辟成功，促进欧、亚两洲商业和航运业的发展，同时也开始了西方殖民者对东方的血腥殖民掠夺。