卫，居御苑中。而所谓五府即京畿五州所出的府兵，三卫即勋、翎、策等内城卫，分左右两部，多为大臣世官子弟出任，为一般士大夫世家子弟进身之阶，其中又属策卫是诸卫府中最为皇家亲信，可以宿卫内庭，列于内仗，凡朝会出行，还和左右卫、左右武卫、左右骁卫的署兵一起交错立仗，或在京城诸门，交错担任“助捕”“巡警”等任务。以上统称宿卫军，和北军交错共当京师防务，太子三府三卫即太子卫队仪仗，军职官衔同上但，规模要小的多，一般由八辅中太师，太保、太傅等三孤三少名义上挂领。
府兵平时分散在各地折冲府，每年轮番到京城担任宿卫任务，称为"番上"。兵部将距京城500里的折冲府兵分为5组，每5个月轮流番上一次；距京城500里至2000里的折冲府兵分为7组，每7个月轮流番上一次；距京城2500里的折冲府兵分为8组，每8个月轮流番上一次；距京城2000里的折冲府兵分为20组，每20个月轮流番上一次；这个规定应该说是比较合理的，府兵的驻扎地距京城无论远近，其实际服役天数（包含路途往返及实际宿卫时间）基本相差不大，都是平均每月20天左右；如果路途确实极远而影响到了府兵服役质量，可以上缴一定数目的钱物来以资代番，还可以连续执行两个月的宿卫任务来并番；如遇临时征发远征作战，战后可按作战时间免去其番上任务。如此即可保证府兵的训练时间不受干扰。
（四）世袭父子兵：
禁兵最初是羽林屯兵，又称北门屯军，屯所玄武门，可以远溯到唐高祖自太原起兵时追随后自愿留宿的亲军，每军编制约二万，年代久远，皆以其子承父职，又称世袭父子兵；
龙武军起源于唐太宗贞观时，择善射jing骑者设飞骑七营，经历代累计扩编至万骑，后为因助当今玄宗皇帝有功，增补扩编为左右龙武军，各15000人，为京师各军中唯一的骑兵部队；
神武军系出自边军轮换时选拔的精锐，数量最少，（后经重置该为神策军兵势最重）皇帝用不同系统的兵源相互擎制，避免了将领同出一门下，防止个人专权，并借以此保持军队的战斗力。
而边军系统采取的是世袭军户制，类似羽林军中的父子兵，即由最初由朝廷招募的义勇为边军基础，就地安置，建立军户，军户可以免除相当的税赋徭役，作为条件，每户必须世代出丁进补上代边军的缺额。
（五）各卫大将军一职多为虚衔：当时南北衙轮流宿值，不但驻屯和值宿交错，连将领也相互渗透交错管辖，皇帝就是通过这种“相互检侍”的方法，以达到互相节制的避免某将领的权力过大的目的，由于驻地交错要想进入对方营防就必须执赦书，经引驾仗官和监门官奏复方可入。（但后来的太监专政打破了这种制衡，总领禁卫大权，肆意废立更替甚至谋杀天子）
领天下兵马主力的各卫大将军一职多为虚衔，由权臣或亲王充任，由将军主持实务，而大都督、大都护也是由外藩亲王或部族首领充任名义，平时各卫有兵却无权调动，兵部有权调兵却无兵可管，相互节制，只有皇帝诏旨才能令两者合一，大军出动。
（六）卫军边军都属常备军：卫军是朝廷从府兵中选拔善战者组成的野战部队，边军则相当于现代的世袭边防军，府兵为各地守备部队和卫军的后备兵源，都属常备军，（此外，还有部分来自各镇节度使的地方部队等系统的兵源，以贞观十九年，唐太宗出兵高勾丽为例，出征的除了随驾禁军，五卫卫军，江、峡、淮、岭诸府府兵，营州，松漠都督的边军，平卢、卢龙镇的地方团练军，还有突厥、羌、鲜卑等族的蕃兵，附从的契丹、奚等藩部的族兵，新罗、百济等属国的从军，以及临时招募佣军性质的“义从”，浩浩荡荡的几十万之众）
(七)禁军：唐代南衙是中央官署的统称，地处宫城之南，称为南衙或南司，16卫府属南衙，由宰相负责，
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