相传公元前11世纪周武王灭殷商时，殷宗室箕子率众东走朝鲜，教濊人田桑礼教，建朝鲜国并受周封爵。箕子朝鲜传了40余代汉初被燕人卫满袭破，建立卫氏朝鲜。公元前108年，汉武帝出兵灭卫氏朝鲜，于其地分置乐浪、临屯、玄菟、真番四郡，后又罢临屯、真番，以其地并入乐浪、玄菟。东汉末建安九年（204），辽东太守公孙康在乐浪郡南另设带方郡，三国曹魏于正始五年（244）灭公孙氏。这样，从汉元封三年（前108）一直到魏晋四百年间，中原王朝都控制着辽东半岛和朝鲜半岛北部，实行和内地一样的郡县制度。先进的汉文化及典章制度由此直接输入朝鲜半岛，并影响半岛以外的其它地区。
晋末丧乱，五胡入主中原，辽东半岛和朝鲜半岛北部在战乱中逐渐脱离中原的控制，但是，朝鲜半岛南部却从来未被中原王朝征服领辖过。约在公元1至2世纪时，半岛南部中出现许多部族国家，有马韩、辰韩、弁韩三大区域，汉朝官员通过乐浪郡与三韩打交道。4世纪时，三韩分别形成百济、新罗、任那三个王国，其中百济与新罗交通中国，特别是与南朝交往更多，任那则依附隔海相望的倭国以自重。而三韩以北的高句丽兴起于公元前37年，开山始祖朱蒙在汉郡县管不了的长白山区建立政权，多次与汉朝发生战争。晋末五胡乱华之时，高句丽如五胡入主中原一样，也于公元313年乘机南下攻占乐浪郡，翌年又占领带方郡，不久将都城迁入平壤，使中原王朝直接统治朝鲜半岛的历史宣告结束。又跨过鸭绿江与立国辽东的鲜卑慕容氏前燕政权争雄，被慕容氏击败。前燕败亡后汉人冯氏曾奉高句丽人高云为主，后又自己取而代之建立冯氏后燕政权，而终被立国中原的鲜卑拓跋氏北魏政权攻破，其国人大批逃亡入高句丽，或有浮海远逃到今广东地区者。北魏在六镇叛乱中瓦解，中原东西魏分立，北周北齐禅代，及北周灭北齐，多次政治动乱与政权易姓，使塞外辽东无遐顾及，高句丽趁机向西侵蚀拓展，把疆域扩张至辽水边。
由于侵蚀吞并辽东，地跨鸭绿江，使高句丽成为多民族国家，境内除统治民族高句丽人外，还有大量被征服的汉人、鲜卑人、契丹人、靺鞨人及新罗、百济人等。高句丽建国后，就一直与中原王朝保持着文化、贸易往来。南
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