八时左右，戚继光命令陈大成、吴惟忠、陈子銮、童子明各部乘退潮涉渡。陈子銮、童子明从正面冲其阵，吴惟忠以右翼攻其巢，陈大成部从左翼沿山脚绕敌侧后。
当接近横屿岛时，陈子銮、童子明带兵冲击南线敌阵，陈大成沿山麓登山从山顶后包抄，吴惟忠带兵攻打木栅城，双方展开激战。担任断敌退路的王如龙带兵过海，赶到岛上投入战斗。吴惟忠点火烧毁木栅，岛上冲起一股股浓烟，倭巢被烧。众将见吴惟忠得手，四面合围，抢占全岛各要道和制高点。倭寇到处乱窜，企图逃命。义乌兵乘胜追击，斩敌2600多人，夺回被掳男女3000多人。
此战吴惟忠斩倭6人，他带的部队斩敌477人，收复了被占三年之久的横屿岛。这一战也是吴惟忠从军以来的巅峰之战。
将倭寇闻风丧胆的义乌兵投入东征，可见万历皇帝抗战信念之坚决。
十月十五日，明神宗又令陕西总兵李如松，改提督蓟、辽、保定、山东军务，充防海御倭总兵官，率领明军，救援朝鲜。
李如松，字子茂，号仰城，辽东铁岭卫人。他是明朝后期赫赫有名的辽东总兵李成梁长子。李成梁镇守辽东三十年期间，先后十次奏大捷，号称“边帅武功之盛，二百年来所未有”，被誉为“万历第一大将”，其位望隆贵，足以同唐代的郭子仪相比。
李成梁祖籍陇西，唐朝末年为避乱迁入朝鲜。洪武年间，先祖李膺尼渡过鸭绿江，归附明朝。其子李英授铁岭指挥佥事，从此李氏便在铁岭安家落户。
李如松也不愧为将门虎子，容貌魁杰，宇量宽洪，少年便从父征战，颇立功勋。
万历十一年，李如松升任山西总兵官。
万历二十年，鞑靼人宁夏总兵哱拜反。四月十五日，经浙江道御史梅国桢推荐，明神宗令李如松充总兵官，提督陕西军务，征讨哱拜。这就是“万历三大征”的第一征，平定宁夏叛乱。
六月，李如松抵达宁夏，下令决开黄河，水淹宁夏城。九月十六日，李如松募敢死士一举攻克宁夏城，哱拜自尽，其子哱承恩等被擒，宁夏叛乱平息。
六月到军中，九月便平定了哱拜叛乱，李如松的军事才能可见一斑，在廷议东征军统帅时，众臣无不属意于李如松，至此，宁夏平，万历皇帝又将更大的使命赋予李如松，那就是挥师入朝，驱赶倭贼，拯救朝鲜于亡国灭族之中。
这次李如松所率的东征军堪称当时明军中的最强组合，这当中有吴惟忠的义乌悍兵，有骑射皆精的辽东锐卒，有拱卫京师的蓟保步兵，统帅方面，文有经略宋应昌足智多谋，武有李如松骁勇善战。
如此一支精锐战队，用来对付倭寇，就连万历皇帝都觉得有些大材小用，不过此前倭寇实在是无礼太甚，万历皇帝这才下定决心，用这把锋利的牛刀去杀鸡。