这一天下班后，林自强和明婉晴回到家里，发现屋子里突然多了一部拟人型的机器人，在客厅中央倒立支撑着。
二人正在不知所以的时候，艾久四号溜了过来。
“林爸，琪琪大人说，别理艾久六号，它在练功，如果它不听话，等琪琪大人回来收拾它。”艾久四号对林自强和明婉晴说道，并用屏幕上的箭头指着倒立的艾久六号。
“家就这么大，不能在客厅里胡闹呀，这又倒立又劈叉的，碰到奶奶怎么办。”明婉晴埋怨道。
“是呀，自强，你可要跟琪琪说说，今天上午拉回来，就把我吓了一跳，它居然跑冰箱顶上去了。”奶奶也过来告状，突然发现艾久六号机器人又动了。
“哎！你看，它还走了，这是。。要去。。怎么去我屋里了？”奶奶。
“它听懂了？”明婉晴疑惑的看着艾久六号进了奶奶的房间。
林自强气哼哼地跟到奶奶屋里。“丁琪琪，你给我出来，别以为我不知道，你是不是从单位登录了艾久六号？”林自强冲过去对着艾久六号喊。
“自强，这边，这小祖宗在四号这里呢。”婉晴指着四号的显示屏，上面写着“爸妈，我一会儿回家，先让六号在奶奶屋里待一会儿。”
“还是我们艾久四号这个胖墩好，乖。”奶奶看着艾久四号
“谢谢奶奶夸奖，请在琪琪大人面前，给小的多美言几句。”艾久四号听到了奶奶的话。
【艾久六号是机器人研究所最新的拟人型机器人，现在测试进入了第二阶段，研究所安排机器人进入家庭测试，通过与人类家庭长期伴随，利于后续的研发】
几天前的上午，动平衡部门开会，刘工召集全部门开会，会议内容，第一批拟人型机器人第二阶段测试【进入家庭】，全部门二十几个员工都到齐了，宁雪也来凑热闹。
“咱们全院呀！咱们部门呀！名额就一个，大家自己说，给谁？”刘工像个大领导发言。
底下开始交头接耳，不过，没有统一意见。
“说话呀？大家给个意见，要么投票，要么我来定。”刘工催促着各位。
“要不，我来，刘工，我来。”宁雪第一个发言，发言的时候还像小学生一样，举手。
“宁雪，你又不是我们部门的，做好你的助理工作，你再乱发言，我就让你。。。OUT。”刘工。
“(ˉ▽￣～) 切~~，要不是我们老大在这儿，谁稀罕呀。”宁雪小声嘟囔着。
“宁雪！”丁琪琪叫了一声，随后说：“shut up，sit down”。
“哦！”宁雪赶快低头，在电脑上创建一个日期和会议纪要题目。
“大家都不发言，就是默认我来定了，最后机会，有没有毛遂，毛遂！小毛？。。。最后机会啊。”刘工再次催促着。
丁琪琪把头埋起来念叨着“天灵灵，地灵灵，太上佛祖来显灵，看不见我，你，现在看不见我。”。
“好，既然大家都同意让小丁同志作为首批测试人员，我这个做领导的，也不能违背大家意见，小丁！丁琪琪！”刘工一锤定音。
“领导。我没投票呀！”丁琪琪一下抬起头来。
“没有呀，没说你投票呀，你投票最多也就一票呀。。。全院就一部机器人，全国就三部，十四亿人把机会让你们三个，你还不高兴了？”刘工。
“我用十四亿人让了吗？”丁琪琪小声嘟囔着。
“对呀，琪琪老大，这比中彩票几率还低呢。”宁雪又凑上来说了一句，大家还想发言劝丁琪琪。
“嘭！”只见丁琪琪使劲砸了一下桌子，“行，谁怕谁呀，就我了”，大家被丁琪琪突如其来的视死如归的英雄形象震惊了。
“继续，继续，我们今天的主要议题，不是通知丁琪琪作为测试家庭，这是内定好的。今天的议题是多元关联拟脑4.5版本升级后，机器人对应的应用算法升级。”刘工说到会议的正题了。
“主任，视频通讯准备好了，咱们连线多元关联智能科技的许工程师一起讨论吧。”一个工程师说道。
“好，好，准备好了就开始。”刘工说着，另一个工程师连接好了视频通讯，并开启了多元关联拟脑模型。
多元的工程师出现在屏幕中。
“三多，今天是你来讲解呀，你不结巴了？”丁琪琪在视频上看到了，多元今天派的是许成才。
“我。。我。。我不~~~结巴，有时候紧张才~~结巴。。。你看一说，我又~~又~~结巴了。”三多，底下的人哄堂大笑。
“嘭！”丁琪琪又砸了一下桌子“不许笑，这是我兄弟”，大家又被丁琪琪突如其来的高大威猛的英雄形象惊呆了。
“不笑，不笑，大家严肃点。”刘工也出来维持会议秩序。
会议开始了，许成才先说话。
“各位领导好，各位专家好，我要在下面的时间开始讲解了，大家如果有问题，可以直接打断我的发言，提出问题来，我们多沟通。”许成才还知道客套一下。
“许工，咱们直接开始，不客套。”刘工。
“好的，直接~~开~始。。。4.5版本升级主要有几个功能，我们先说多重条件闭环，原有的系统只能设定了主判断条件，以路径择优。”三多讲解起技术来，确实不结巴。
“许工，多重条件闭环是什么？”刘工首先发问。
“多重条件闭环，在条件设定上要更加灵活和丰富，例如，一个关联元与核心元，在关联上有多个参数，这些参数都可以作为判定条件，加入闭环比对。”三多解释着。
“等等，我理解一下，比如我们的系统，力关联信息元中，我们把方向和力矩混合到力信息元中，所以主要有两个参数，力和力臂，而力和力臂拟合为综合力，这个综合力对核心元产生影响，然后。。。”刘工边思考边说着。
“是的，刘工，我们是做多元关联拟脑模型的，这种底层模型并不是只服务于拟人机器人的动平衡系统，而是服务于广泛应用场景通用型模型，所以我不太清楚您们的具体技术，请您多指教指教。”三多很谦虚。
“好~好~好~，我们看一个力有几个条件，例如，力是有方向也是有力矩的，我们所构建的力信息元通过向量定义，可以看到方向和力矩，而这个力矩还不只是力和力臂的向量积，我们在特定力信息元保留这个参数，是因为这个参数在机器人运动过程中是变化的，构件组成模式及容忍度都会受到影响，还有我们把力臂提炼出来为单独的信息元参数，是因为力臂变化会导致后期的机器人动作行程计算，当然最后对核心重心条件产生影响的是计算后的综合力。。。我们这样划分也是为了好用，小。。。三多同志，你要是有更好的建议，我们也可以尝试着采纳。”刘工解释了一通。
“刘工，您说笑了，我们不是这个专业的，我们只懂拟脑模型。”三多一句话打退堂鼓，差点把天聊死。
“嘿，不能这么说，要不是丁琪琪她的那个由她哥哥帮着写的论文，我们今天也不会用到多元关联拟脑技术，这个技术建议就非常好，质的飞跃呀。”刘工赶紧夸一句。
“有必要重点强调是‘我哥帮着写的’，用得着说的那么明白吗？”丁琪琪小声嘟囔着。
“老刘故意的，揍他。”宁雪也在一边小声建议。
丁琪琪转头看了宁雪一眼，“闭嘴”。
“那好，我们还是按照您们原来的定义，去讲解新功能升级部分如何应用。。。核心元条件是合力为0，现在多重条件闭环，条件的地方不只是综合力，还可以定义力和力臂，包括更详细的力的方向和力矩等参数。”三多继续。
“这个功能很好呀，大家听听，这个功能解决了我们一个问题，大家明白吗？”刘工问周围的工程师。
“什么问题呀？要不，您举例说明一下？”三多不明白。
“举例说明一下，还是用力和力臂的参数说明一下。”刘工说完开始向四周找着什么。
“您说。”三多。
刘工目光扫过众人，停在丁琪琪身上。“小丁，丁琪琪，你来讲一讲，就是你两周前发现的那个问题，4.3版本里没办法解决，我们后来是手动在执行脑设定的条件参数选择的问题。”。
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