晃错曾在《言兵事疏》中说匈奴有三大长处为汉军所不及：其一，上下山阪，出入溪涧，中国之马弗与也；其二，险道倾厌:且驰且射，中原之骑弗与也；其三，风雨罢劳，讥渴不困，中国之人弗与也。这也就指明了骑兵较之车兵的较大优势，车兵只能在平原之上才能发挥威力，而骑兵在较狭小的地形也能做战，比车兵更为机动灵活。
到了汉朝时为了改变对匈奴作战的不利被动局面，汉朝大力发展骑兵，至武帝时已能运用十余万骑兵主动出击，对匈奴作战历时数十年，汉的名将卫青，霍去病等多次率数万骑兵，采用迂回包抄，深入敌后等战法大破匈奴。其公元前119年武帝以卫青，霍去病二人各带五万骑出击，以步卒数十万，马十余万匹转运辎重。霍去病部深入匈奴两千余里，大破敌军封狼居胥山（在今蒙古）而还，传为佳话（ 英雄业绩真是令人神往呀！）
这一时代一个重要成就就是官马制度的确立，汉为了对抗匈奴，发展骑兵，建立了饲马的制度。汉文景时期颁行“马复令”用免役的办法鼓励民间养马。并在中央和地方设立专管的马政机构。中央任命太仆（就是弼马温了）管理，在地方设有马丞负责。这些官员负责马匹的饲养以备军用。从汉初至武帝时即有厩马四十余万匹。这一制度保证了汉朝对匈奴作战的大量马匹的消耗。
在汉代骑兵发展壮大，成为军队的主力军种，取代战车的位置。兵种内汉代已经有了轻骑兵和重骑兵之分。轻骑兵基本无甲，武器以弓箭为主，配备较矮小的战马，重骑兵着甲，武器为戟，矛，环首刀等近战武器，配备高大的马匹用于冲锋陷阵。汉代随着冶炼技术的提高出现了更适于马上作战的环柄长铁刀，（就是环首刀了）刀脊厚，刃锋利适于劈砍，成为骑兵的重要武器。一般来说汉代的骑兵主要武器有：矛、刀、戟、弓、弩（臂张弩）等。这一时期骑兵作为机动兵力的战术也得以发展汉军在与匈奴作战中就大量采用了长距离奔袭迂回包抄作战。
汉代以后，这是一个战乱的时代，战争十分频繁，特别在十六国，南北朝时期大量北方游牧民族入主中原，骑兵的运用达到了更高峰，交战各方（主要是北方）都大规模的使用骑兵，骑兵成为战场上的最重要的兵种，我国的骑兵也发展到了重骑兵的时代。
这一时期总的来说北方的军力较南方强，北方各国多为少数民族政权，最初的军队均为骑兵，发展后步兵渐渐增多，但军队的主力仍为骑兵，作战时动用相当多的骑兵参战。如前秦的苻坚南下动用了骑兵二十七万；北魏太武帝侵宋时以骑兵六十万渡淮，直逼长江；梁魏钟离之战中魏军八十万中有骑
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