“……PnP问题我开始是打算用p3p的,这样简单。但P3P的噪点过多,所以就重新写了。做法是先得到相应点在相机坐标系下的坐标,然后将3D-2D问题转换为3D-3D问题,再利用ICP求解得到位姿。”
叶铭知道被老师叫来肯定没啥“好事”,但却没想到,唐教授居然会从设计思路问到解决方案……
这一环一环的问下来,他虽然对答如流,但也有些口干舌燥了。
正在他抿了抿嘴,准备继续回答的时候,唐教授起身走到办公桌后,拎了一瓶矿泉水递给他。
“先喝口水。”唐教授含笑看着叶铭,两眼光芒直闪。
叶铭也不客气,拧开瓶盖咕噜就来了两口。
“虽然要解矩阵方程,但降噪效果很好。至于自瞄,我是通过把炮管的方向纳入相机坐标系来实现的。而且在发射炮弹之后会进行一次自我识别来判断落点,以便随时修正,算是重复利用了机器视觉吧。”
听着叶铭娓娓道来,唐志高早已完全相信了叶铭的能力。
这种能力,不仅仅只体现在自瞄和电控这一块,而是对整个机器人系统的把握和理解能力!
看着叶铭略显稚嫩的脸,唐志高甚至升起了一丝羡慕。
这张脸,开始的时候还有些紧张,但随着两人的对话深入,紧张早已消失得无影无踪,随之而起的是从容。
这份从容,让唐志高一时之间都不知道该继续问什么了。
——叶铭所涉及的专业,以及他所问的问题,说是毕业答辩也毫不为过。
甚至他送走一批又一批的毕业生,就没有几个比叶铭答得更好的!
沉吟着,唐志高目光灼灼:“叶铭,你有没有想过今后从事那方面的研究?是继续机器视觉,还是电磁,还是半导体?”
叶铭微微一愣,见唐志高不像是随口问的,他也思索了几秒后老老实实地摇头:“还没想好。”
“嘿,怎么能不想呢?”唐志高乐了:“你有这种天赋,起码要遵循兴趣读个硕吧?”
叶铭便不好意思地一笑:“唐老师,我是真不知道该往什么方向走——如果真按照兴趣,我就应该去读机械专业。”
这下换唐志高愣住了:“为啥?”
“我想造个高达什么的。”
“哈哈哈!”唐志高一怔,随即畅快地大笑起来,他伸出手,指向叶铭,一边笑一边摇头:“这个想法好,我支持你!不过按照高达的设定,你首先要解决材料问题,其次要解决能源问题,最后还要解决人机交互,还得是脑机交互那种!”
“不过等你解决这些,我估计国家早就把你抓起来,去找歼星舰了。”
叶铭嘿嘿一笑,挠了挠头:“歼星舰也行啊。”
“哈哈哈哈
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